Tout en étant un véhicule compact de par ses dimensions, C4 Picasso dispose d’une habitabilité de référence dans sa catégorie :
- un espace dégagé à l’avant grâce à l’aménagement novateur du poste de conduite ;
- une largeur aux coudes remarquable à l’avant comme à l’arrière ;
- un espace aux jambes généreux à l’arrière grâce au plancher plat et aux trois sièges identiques coulissants.

L’escamotage ingénieux des sièges permet de transformer très facilement et rapidement l’habitacle en conservant toutes les assises dans le véhicule.
Les trois sièges de taille identique à l’arrière sont escamotables sur le plancher sans avoir à retirer les appuis-tête en un seul coup de main : le volume de chargement est alors de 1 734 litres.

En plus des rangements traditionnels, de nombreux espaces de rangement astucieux sont répartis dans l’habitacle :
- quatre rangements fermés de grande capacité (dont un réfrigéré) sur la planche de bord (pour les modèles équipés des boîtes de vitesses automatique ou pilotée) ;
- des tablettes aviation et des filets de rangement au dos des sièges avant ;
- des rangements complémentaires sous les sièges avant et arrière, sous le plancher à l’arrière, entre les sièges avant, etc.

De nuit, les lumières présentes en tous points de l’habitacle créent une ambiance "cocon" où chacun se sent naturellement bien :
- des guides de lumières sous la planche de bord, dans les panneaux de portes et au pavillon diffusent une lumière douce ;
- des leds sont présentes dans les commandes d’ouverture de porte et dans le plafonnier avant ;
- les rangements dans les portes avant s’éclairent automatiquement à l’approche de la main ;
- des liseuses sont intégrées au dos des sièges avant ;
- une lampe nomade rechargeable est disponible dans le coffre.